التركيب الأساسي وخصائص الروبوتات التقليدية ذات المحاور الستة

تقليديروبوتات المحورتتكون بشكل أساسي من المكونات الهيكلية للجسم، ومخفضات السرعة، والمحركات المؤازرة، وأجهزة التحكم، وما إلى ذلك.

المكونات الهيكلية الرئيسية

يتكون جسم الروبوت الصناعي من قاعدة آلة دوارة، وذراع كبيرة، وذراع صغيرة، وأجزاء أخرى، وهو الهيكل الميكانيكي الأكثر مباشرة خارج الروبوت. تشتمل المكونات الهيكلية لجسم الروبوت على مواد مختلفة مثل الحديد الزهر والفولاذ المصبوب والألمنيوم المصبوب والفولاذ الهيكلي.

المخفض

يتم استخدام المخفض لتحمل حمولة المفاصل المختلفة للروبوت. يتم تحويل السرعة العالية- وعزم الدوران المنخفض الناتج عن المحرك إلى سرعة منخفضة- وعزم دوران مرتفع من خلال المخفض، وبالتالي زيادة عزم الدوران الناتج لكل محور من محاور الروبوت وتمكينه من تحمل أحمال أكبر. لدى الروبوتات متطلبات عالية للمخفضات، والتي تتطلب حجمًا صغيرًا وكتلة صغيرة ونسبة تخفيض عالية ودقة عالية ومقاومة للصدمات.

يوجد حاليًا نوعان رئيسيان من المخفضات المستخدمة على نطاق واسع في الروبوتات متعددة المفاصل: مخفضات RV والمخفضات التوافقية. يتم وضع مخفضات RV بشكل عام في مواضع الحمل الثقيل مثل ذراع الرافعة والكتفين نظرًا لصلابتها العالية ودقة دورانها؛ يتم وضع المخفض التوافقي على الساعد والمعصم.

شركة القيادةنترونظام ل

يستخدم نظام التحكم في القيادة بشكل أساسي للتحكم في الروبوت للتحرك وفقًا لمعلمات الحركة المحددة. ويشمل بشكل أساسي برامج تشغيل المؤازرة والمحركات المؤازرة وأجهزة التحكم.

(1) تستخدم المحركات المؤازرة بشكل أساسي لدفع مفاصل الروبوتات، مما يتطلب أقصى نسبة من الطاقة إلى الكتلة ونسبة عزم الدوران إلى القصور الذاتي، وعزم دوران مرتفع عند البدء، وقصور ذاتي منخفض، ونطاق سرعة واسع وسلس؛

(2) محرك سيرفو هو جهاز يقوم بتشغيل محرك سيرفو للتحرك. وفقًا لتعليمات وحدة التحكم، يمنح برنامج التشغيل المؤازر المحرك المؤازر التيار المقابل لضمان تحرك المحرك المؤازر وفقًا لسرعة الحركة المطلوبة، والتسارع، وموضع التشغيل، وغيرها من الظروف، وبالتالي ضمان أن حركة الذراع الآلية تلبي المتطلبات المحددة.

(3) يمكن لوحدة التحكم ضبط معلماتها الداخلية يدويًا لتحقيق وظائف مختلفة مثل التحكم في الموضع والتحكم في السرعة والتحكم في عزم الدوران للروبوت.

تتمتع الروبوتات الصناعية التقليدية ذات المحاور الستة عمومًا بست درجات من الحرية، بما في ذلك الدوران (محور S-)، والذراع السفلي (محور L-)، والذراع العلوي (محور U-)، ودوران المعصم (محور R-)، وتأرجح المعصم (محور B-)، ودوران المعصم (محور T-). قم بتركيب 6 مفاصل للحصول على حركة حرة بمقدار 6-درجة-في النهاية.

المحور 1: المحور الأول هو الجزء الذي يربط القاعدة، ويحمل وزن الروبوت بأكمله ودوران القاعدة يمينًا ويسارًا؛

المحور 2: التحكم في التأرجح الأمامي والخلفي لذراع الروبوت؛

المحور 3: التحكم في التأرجح الأمامي والخلفي لذراع الروبوت؛

المحور 4: التحكم في دوران ذراع الروبوت؛

المحور 5: يتحكم ويضبط دوران معصم الذراع الآلي، مما يسمح عادةً بقلب المنتج بعد الإمساك به؛

المحور 6: يستخدم لوظيفة الدوران لجزء التثبيت النهائي، والذي يمكنه وضع المنتج بدقة أكبر.

وفقًا لسيناريوهات التطبيق المختلفة، فإن جزء المعصم له أيضًا طرق تصميم هيكلية مختلفة. يمثل B (الانحناء) هيكلًا منحنيًا، ويمثل R (الدوران) هيكلًا دوارًا.